我正在构建一个自动四轮直升机我试图将四边形移动到目标GPS坐标，我正在使用半正公式计算目标的距离，现在我想计算航向。
例如，我希望四边形转向目标的方向并向前移动直到它到达目的地（此部分已经完成）。
如何计算偏航以使其转向目标方向？仅使用GPS坐标计算它是非常不准确的。如果我使用磁力计，则磁偏角会从一个地方变化到另一个地方。
我该如何计算？ ardu飞行员如何进行此计算？
开发处理不准确度量的控制算法的一种方法是通过某种过滤来组合不同的度量。从这个意义上说，您的设定点参考是基于GPS和磁力计测量的。
有几种方法可以完成此任务。许多应用程序使用基于卡尔曼滤波器的数据融合。一般的想法是，您将使用预测器（或状态观察者）来更好地估计航向。我建议对这些主题进行一些研究：数据融合，卡尔曼滤波。
这是一个例子：
http://scholarscompass.vcu.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=4188&context=etd