如何发起Aldebaran ServiceManager？

Question

我想在我的应用程序中停止并通过ALTactileGesture启动ServiceManager服务。我正在使用Choregraphe和python盒子。我尝试了不同的选项来启动ServiceManager，但没有一个可行。有没有办法做到这一点？

编辑：

我已经尝试过self.sm = session.service('ServiceManager')但没有奏效。这个想法是在应用程序启动后立即停止ALTactileGesture： （1）ServiceManager.stopService('ALTactileGesture')（见this）

并在应用程序结束前启动/重启ALTactileGesture： （2）ServiceManager.startService('ALTactileGesture')

我的问题是如何到达ServiceManager所以我可以使用（1）和（2）？

Answer 1

你必须明白，“服务”这个词在NAOqi中实际上意味着两个不同的东西。见an explanation here：

NAOqi服务（也称为“模块”），它公开API并注册到ServiceDirectory。你可以用qicli打电话给他们，订阅他们的信号等。

systemd服务，它是打包在应用程序包中的独立可执行文件，在其带有标记的清单中声明。这些由ALServiceManager管理，他们可以启动和停止它们（它们将拥有自己的进程）。为清楚起见，这些文档中称为“可执行文件”。

两者之间的混淆是因为一个共同的模式是编写一个可执行文件，其唯一目的是运行NAOqi服务，有时用同一名称识别两者（例如，两者都被称为“ALFuchsiaBallTracker”）。

你的问题是NAOqi服务ALTactileGesture是由在ALTactileGesture-serv ID下注册的可执行文件运行的。所以你需要这样做

ALServiceManager.stop("ALTactileGesture-serv")

（我刚试过它，它工作正常）

（编辑）顺便说一句，我不确定实际上停止和启动ALTactileGesture是做你想做的事情的最佳方式（对我来说似乎有些笨拙），但是如果你想这样做的话，这是如何:)

Answer 2

只需在机器人shell（旧式代理连接）中尝试此操作：

$ python
import naoqi
s = naoqi.ALProxy("ALServiceManager", "localhost", 9559 )
s.stopService('ALTactileGesture')
>>> False
s.startService('ALTactileGesture')
>>> False # (a bit weird, but ...)

所以我认为它不是完全有效，但至少你可以按要求连接到ServiceManager ......