现在我正在尝试实现一个粒子过滤器。我得到了一张壁挂式地图，我尝试在这张地图上定位机器人。基于粒子过滤方法，我初始化了1000个随机粒子，并且在每一步中，我根据一定的运动指令（即角度-里程计对）移动这1000个粒子。移动后，我计算与感测到的到墙壁的距离相比的测量的可能性，然后根据它们的可能性对粒子重新采样。我认为这就是粒子过滤器的基本过程。现在让我困惑的是，在前进过程中，有些粒子撞到墙壁的情况该怎么处理？
我认为对你来说已经太晚了。但是，它可能对其他人有帮助。粒子滤波器是一种概率方法，可以根据运动和先验分布在任何地方对粒子进行采样。
就您而言，您可以放心地在墙上取样。之后，似然过程将返回该粒子的非常低的概率，并将自动重新采样为另一个具有更高概率的粒子。