从IMU加速度计上移除重力

Question

我发现这个beautiful quick way从加速度计读数中去除重力。但是，我有一个6dof IMU（xyz陀螺仪，xyz accel，没有磁力计）所以我不确定我是否可以使用这个代码（我试过，它无法正常工作）。

有人会如何移除重力组件？这是一个很大的障碍，因为我无法继续我的项目。

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编辑：

是）我有的：

• 四元数描绘飞机的位置（使用扩展卡尔曼滤波器获得）
• 加速度传感器读数（未过滤;在平面对齐时对齐的轴;重力也包含在这些读数中）

我想要的是：

• 消除重力
• 校正（旋转）加速度计读数，使其轴与地球的参考轴对齐
• 读取向地球的加速度（现在是加速度计的Z分量）

基本上我想看看飞机朝向地球的加速度，无论飞机如何定向！但我认为第一步是消除重力。

Answer 1

更新：好的，所以你需要的是用四元数旋转矢量。见here或here。

您可以使用四元数（对应于方向）旋转测量的加速度矢量，然后从结果中减去重力[0, 0, 9.81]（根据您的符号约定，您可能有-9.81）。就这样。

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我已经基于这个Shimmer 2为manuscript设备实现了传感器融合，我强烈推荐它。它只使用加速度计和陀螺仪，但没有磁力计，并且完全符合您的要求。

您在问题中链接的资源具有误导性。它依赖于传感器融合的四元数。换句话说，有人已经为你做了繁重的工作，已经为你准备了重力补偿。