我有一个可以在平面上导航的 Cozmo 机器人。机器人有一个摄像头可以检测 ArUco 标记，我使用 openCV 函数来估计这些标记中心的姿态。最后我得到了 rvec 和 tvec 向量。我想做的一件事是将机器人与标记对齐，为此我将 rvec 转换为旋转矩阵，然后反转矩阵，最后获得欧拉角。为了将机器人与标记对齐，我使用偏航角。我的第一个问题是我是否做得很好？
另一个问题与 tvec 有关。要将机器人移动到标记的中心，我是否只需要向机器人提供 tvec 坐标，还是需要将 tvec 与反转旋转矩阵相乘？另外，相机以围绕 x 轴 -15 度的角度俯视，我该如何考虑这个因素？机器人的x轴朝前，y轴朝左，z轴朝上
关于 rvec，我认为它运行良好，因为我取得了良好的结果，但我不确定我是否正确执行此操作。关于 tvec，如果我直接将 tvec 坐标插入机器人，机器人会或多或少地移动到标记的中间。如果我将 tvec 与绕 x 轴 -15 度或 15 度的旋转矩阵相乘，结果似乎相似，所以我不知道正确的方法是什么。