如何在ARKit中获得有用的传感器数据？

Question

我从文档中学到ARKit是CoreMotion加AVFoundation，但是我如何获取传感器数据：

• 重力
• 加速
• 旋转矩阵

那个由ARKit提供的CoreMotion而不是设置Core Motion的侦听器？

Answer 1

ARKit不仅包含CoreMotion和AVFoundation框架中的某些类，方法和属性，还包含以下中的一些类，方法和属性：

• UIKit
• SceneKit
• SpriteKit
• 金属
• CoreML
• 等

但是，您无法从iPhone传感器获取任何原始数据（Apple不允许），但是您绝对可以使用允许访问的数据。

例如：

1。包含相机捕获的图像的像素缓冲区：

let pixelBuffer: CVPixelBuffer? = sceneView.session.currentFrame?.capturedImage

2。相机在世界坐标空间（simd_float4x4）中的位置和方向：

let cameraMatrix = (sceneView.session.currentFrame?.camera.transform)!

3。 ARKit如何基于实际设备运动来构建场景坐标系的选项：

ARConfiguration.WorldAlignment.gravityAndHeading
ARConfiguration.WorldAlignment.gravity
ARConfiguration.WorldAlignment.camera

A，但是您无法从IMU获得纯加速度数据。