创建自己的 mujoco 环境的最佳方法是什么？

Question

我想使用mujoco制作一个反应轮的3D模型（https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC-reaction-wheel-inverted-pendulum）。然后我将在 mujoco 环境中使用强化学习来保持其平衡。是否可以建立一个像openaigym[mujoco]这样的环境，然后开始学习？或者我应该编写一个 xml 文件并直接与 mujoco（或 mujoco py）一起使用？我想得到一些建议，

1. 如何为 mujoco 构建 xml 文件
2. 如何导入ai进去

我现在感到非常绝望，因为我找不到有关制作和使用自己的 mujoco 环境的有用文档或视频。我希望我能得到你的帮助。

Answer 1

尝试使用 MuJoCo 的本机 simulate 实用程序。它就是为此而设计的。修改您的 XML，在模拟中重新加载，直到看起来正确为止。此入门部分包含有关在本地运行

simulate

的更多信息。

Answer 2

我遇到了同样的问题，并且没有找到直接的教程，我做了一个从我自己的 MuJoCo 模型创建 Gymnasium 环境的简单示例。 https://github.com/denisgriaznov/CustomMuJoCoEnviromentForRL 如果您有任何疑问，请写信！