如何从KITTI数据集中计算相机的焦距

Question

我正在研究Kitti立体图像数据集。我给出了固有矩阵：

K_l = np.array([9.597910e+02, 0.000000e+00, 6.960217e+02, 0.000000e+00,
                9.569251e+02, 2.241806e+02, 0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00])

如何从该矩阵计算焦距？

我们知道此矩阵具有表达式：

cam.K =     [ -f/d   0    Cx;
                0  -f/d   Cy;
                0    0     1];

谢谢。

Answer 1

在相机矩阵中，f通常以像素表示，因此必须将其乘以系数才能检索真实世界的坐标：