将 Raspberry Pi 相机与 ROS 结合使用：raspicam_node 与 cv_camera

Question

我正在树莓派上运行 ROS1 机器人，运行 Ubuntu 20.04。我连接了一台可以正常工作的 Raspi V2 摄像头。我的计划是确定基准点。

过去我使用过 raspicam_node，但该代码有一段时间没有接触过，而且确实不受支持。我不喜欢它，但经过一番努力，我可以让它发挥作用。

我认为 cv_camera 可能是一种替代方案，但我不知道我是否会用一组头痛换另一组。我怎样才能做出正确的权衡？

Answer 1

只是更新和答案：我现在有了权衡的经验，对于我的用例，我发现 cv_camera 更容易处理且更简单。现在它是我在 ROS 中与 pi 相机的接口。