pthread_recursive_mutex-断言失败

Question

我正在使用ROS（机器人操作系统）框架。如果您熟悉ROS，则在我的代码中，我没有使用活动服务器。主要使用发布者，订阅者和服务。不幸的是，我面临着pthread_recursive_mutex错误的问题。以下是错误及其回溯。

如果有人熟悉ROS堆栈，可以请您分享可能导致此运行时错误的潜在原因吗？

我可以提供有关运行时错误的更多信息。帮助非常感谢。谢谢

/usr/include/boost/thread/pthread/recursive_mutex.hpp:113: void boost::recursive_mutex::lock(): Assertion `!pthread_mutex_lock(&m)' failed.

Answer 1

lock方法实现仅声明pthread返回值：

    void lock()
    {
        BOOST_VERIFY(!posix::pthread_mutex_lock(&m));
    }

这意味着根据文档，或者：

• （EAGAIN）无法获取互斥，因为最大数量为互斥量的递归锁已被超出。

  这将表明您的锁存在某种不平衡（不是此呼叫站点，因为unique_lock<>确保不会发生这种情况），或者只是使所有等待同一锁的线程处于机架状态

  ] >

• （EOWNERDEAD）互斥锁是一个健壮的互斥锁，并且包含持有互斥锁时，先前拥有的线程终止。互斥量锁应由调用线程获取，并且取决于新线程所有者以使状态保持一致。

Boost不处理这种情况，只是断言。如果您所有的线程都使用线程安全锁防护（scoped_lock，unique_lock，shared_lock，lock_guard），则也不太可能发生这种情况。但是，如果您在某处手动使用lock()（和unlock()）功能并且没有unlock() ing

而退出线程，则可能会发生这种情况。

[还有其他一些方式（尤其是经过检查）互斥可能会失败，但不适用于boost::recursive_mutex