我如何使摄像机光线变形以模拟已校准的摄像机？

Question

我有：

• 已校准by opencv的相机（我知道所有的k，s和tau）
• 位置和方向（我知道R和t）
• 图像平面上的点（u，v）
• 沿着通过（u，v）的光线的距离

我想要的是：

• 沿着（u，v）穿过光线的给定距离处的3D点，考虑了畸变

opencv中是否有此功能，或者我必须自己导出它？

Answer 1

查看documentation功能的projectPoints。尤其是最后的注释：

通过设置rvec = tvec =（0,0,0）或将cameraMatrix设置为3x3单位矩阵或通过传递零失真系数，您可以获得函数的各种有用的部分情况。 这意味着你可以计算稀疏点集的扭曲坐标或应用透视变换（并计算导数）在理想的零失真设置中。