寻路算法预测未来环境状态的路径

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我正在寻找一种路径寻找算法，它将在动态环境中工作，解决每个时间步的环境状态。

我已经研究过A *，RRT *，虽然它们是动态的但我相信它们并不考虑每个时间步的环境。也就是说，如果我从A点开始，而我的下一个航点是10步之遥，我希望它能够理解到达航点时航点可能无法使用。