Raspberry Pi 与 PC 之间的 ROS2 节点通信无法正常工作

Question

通过SSH连接Raspberry Pi和PC后，我安装了ROS2 Foxy。然而，当尝试使用发送器和监听器节点时，PC 到 PC 或 Raspberry Pi 到 Raspberry Pi 之间的通信有效，但 PC 和 Raspberry Pi 之间的通信不起作用，尽管将域 ID 设置为相同。在此设置中，发话者和侦听者节点似乎不起作用。

左侧终端窗口用于PC，右侧终端窗口用于Raspberry Pi

我还尝试将域 ID 添加到 bashrc。

我预料到了上图的情况。

我用的是ROS2 Foxy，都是ubuntu 20.04。树莓派使用了服务器。

Answer 1

嘿，希望您今天过得愉快。我注意到你和我有同样的问题，我是一个初学者，并且已经面临这个问题很长一段时间了。这将是我在任何平台上的第一个答案，所以我希望它有帮助。首先，您需要检查您的 rasberry pi 是否可以通过在 rasberry pis 命令行上输入命令“ping”来 ping 通您的电脑。如果您似乎没有收到响应，则意味着您的电脑（虚拟机上的操作系统）的 IP 地址不可见。所以你必须进入虚拟机的网络配置并将适配器1从nat更改为“桥接到”。我在下面链接了视频，以便您可以更清楚地参考它们。

https://youtu.be/L8NbXczVJwo?si=TCFDszbMgSIEOQsL

https://roboticsbackend.com/ros2-multiple-machines-include-raspberry-pi/

非常感谢您，我希望这对您有帮助..