GPS到像素坐标

Question

我想在摄像机图像中识别的船只上显示雷达信息。

至此，工作完成。

1. 摄像机图像：通过物体识别来识别飞船。

2. 雷达信息：确定了船只的纬度，经度，距离和方位（A，B，C）。

Three sea-going vessels and a radar plot

摄像机和雷达位于同一位置，并且知道纬度，经度，侧倾和俯仰值。

如何通过转换像素坐标来匹配GPS信息？

Same three vessels annotated with distances

Answer 1

您要将3D坐标投影到图像平面。有关背后理论的更详细信息，请参见OpenCV documentation。

这是如何完成的简短描述：

1. 计算相对于相机位置的船只3D坐标。
2. 您需要一台经过校准的相机。您需要内部摄像机参数来计算从3D坐标到2D图像坐标的投影。
3. 例如使用OpenCV和projectPoints（see doc here）根据相对3D坐标和您的相机参数计算2D图像坐标。因为您使用容器的相对位置，所以不需要相机的外部方向。因此平移和旋转变为零。