使用CMake将acodosgeneratec代码部署到cpp

Question

目标

我想在.cpp中创建一个控制器来使用acados控制一个简单的摆，以学习如何将它用于真正的控制器。

问题

如何将 acados 生成的代码包含在 .cpp 程序中。那就是：

1. 您必须包含哪些头文件？
2. 如何使用 CMake 构建项目？

到目前为止我做了什么：

生成c文件和CmakeList。

我在 acados 中创建了一些代码来解决 OPC。它有效，并且使用 AcadosSim 我模拟了钟摆。我可以使用以下命令从 python 界面生成 c 文件：

builder = CMakeBuilder()
ocp_solver = AcadosOcpSolver(ocp, json_file = 'acados_ocp.json')
ocp_solver.generate(ocp,cmake_builder=builder)

并且会创建一个带有

c_generated_code

的文件夹

CMakeLists.txt

。

制作

如果我这样做：

cd c_generated_code
make

我得到了一些

main_pendulum

和

main_sim_pendulum

可执行文件，我可以运行它们并且它们可以工作。所以 code_ Generation 似乎工作没有问题。

CMake

如果我在这个

CMakeLists.txt

中启用一些选项，如果我已经获取了与acados相关的环境变量，我会生成一些可以正确运行的可执行文件：

export ACADOS_SOURCE_DIR="$HOME/acados"
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:"$HOME/acados/lib"

• 下面的 python-created-Cmake 输出部分中有更多信息。
• 构建可执行文件不需要获取上述变量。

修改.cpp

如果我尝试包含此头文件：

#include "c_generated_code/acados_solver_pendulum.h"

并修改c代码的

CMakeLists.txt

，如下所示：

export(TARGETS acados_ocp_solver_pendulum FILE ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/acados_ocp_solver_pendulumConfig.cmake)

和根

CMakeLists.txt

像这样：

add_subdirectory(c_generated_code)

find_package(acados_ocp_solver_pendulum REQUIRED PATHS ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR} )
target_link_libraries(passive_simulation  acados_ocp_solver_pendulum #other_libs)

但我仍然收到此错误：

fatal error: 'acados/utils/types.h' file not found

额外

python-created-Cmake 输出：

如果使用 python 接口生成的

CMakeLists.txt

，我会得到以下输出。

Scanning dependencies of target ocp_pendulum
[ ... ] to avoid cluttering i do not show these
[ 55%] Building C object CMakeFiles/ocp_pendulum.dir/acados_solver_pendulum.c.o
[ 55%] Built target ocp_pendulum
Scanning dependencies of target model_pendulum
[ 72%] Building C object CMakeFiles/model_pendulum.dir/pendulum_model/pendulum_impl_dae_jac_x_xdot_u_z.c.o
[ 72%] Built target model_pendulum
Scanning dependencies of target sim_pendulum
[ 77%] Building C object CMakeFiles/sim_pendulum.dir/acados_sim_solver_pendulum.c.o
[ 77%] Built target sim_pendulum
Scanning dependencies of target main_pendulum
[ 83%] Building C object CMakeFiles/main_pendulum.dir/main_pendulum.c.o
[ 88%] Linking C executable main_pendulum
[ 88%] Built target main_pendulum
Scanning dependencies of target acados_solver_pendulum
[ 94%] Linking C shared library libacados_solver_pendulum.so
[ 94%] Built target acados_solver_pendulum
Scanning dependencies of target acados_ocp_solver_pendulum
[100%] Linking C shared library libacados_ocp_solver_pendulum.so
[100%] Built target acados_ocp_solver_pendulum

建设成功！

目录结构：

我的目录结构是这样的：

.
├── acados_ocp.json
├── acados_ocp_nlp.json
├── build
│   ├── #some files
├── c_generated_code
│   ├── acados_sim_solver_pendulum.c
│   ├── acados_sim_solver_pendulum.h
│   ├── acados_solver_pendulum.c
│   ├── acados_solver_pendulum.h
│   ├── acados_solver_pendulum.o
│   ├── acados_solver.pxd
│   ├── build
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── libacados_ocp_solver_pendulum.so
│   ├── main_pendulum.c
│   ├── main_sim_pendulum.c
│   ├── Makefile
│   ├── pendulum_constraints
│   ├── pendulum_cost
│   └── pendulum_model
├── CMakeLists.txt
├── passive_simulation.cc
├── pendulum_model.py
├── pendulum_ocp.py

Answer 1

通常的 acados 目录结构没有任何名为 utils/types.h 的文件。检查此头文件的使用位置，如果与 acados 的构建结构相关，请将您的问题发布到 https://discourse.acados.org/ 上。