RTPS规范谈到了 "数据变化 "以及如何传播它们，但并没有确切地规定 "传播什么"（比如它是否知道传输了什么，只发送变化，还是它把数据看作是黑盒子，总是发送整个数据）。现在我假设这是特定的实现。
但我想知道，对于内置的Topic来说，具体规定了什么行为.DDS规范定义了几个内置Topic的数据类型（即数据字段名称、类型和意义）。我们是否可以假设，如果一个Data字段被改变，其他未改变的Data字段也都会被发送？
RTPS规范中谈到了 "数据变化 "和它们如何被传播，但并没有确切地指定 "传播什么"。
虽然可能不是一目了然，但RTPS规范在 "第10章序列化有效载荷表示法 "中确切规定了传播的内容。它提到了不同的标准化类型的表示，如CDR和CDR2，它们有几种变化，包括大恩迪安和小恩迪安版本。这些格式都不是特定的实现，因为那会妨碍不同DDS实现之间的预期互操作性。
这些格式的细节将在《DDS》中进一步解释。DDS-XTYPES 规范，特别是第7.4节，在我提到的第10章中，有好几处都提到了它。XTypes规范则引用了一些定义CDR的旧规范。
话说回来，要读完所有这些规范是很复杂的，所以让我来回答你的另一个问题吧。
我们是否可以假设，如果一个Data字段发生了变化，其他所有没有变化的Data字段也会被发送？
这基本上是正确的。对DDS数据的更新，无论是内置类型还是用户定义类型，都是以 "原子式 "的方式与所有字段进行通信的。这意味着更新的接收者将不必担心维持某种状态，在这种状态下，必须应用一些部分更新来确定 实际 当前状态。
但是，被定义为 "可选 "的值是一个例外。这样做的原因并不是因为这些值在上次更新后没有改变，而是因为这些字段被认为是非强制性的。据我所知，内置类型没有定义这样的可选字段。 事实上XTypes附件D: DDS内置主题数据类型已经更新了内置主题的定义，并包含了一些可选的字段。
此外，一些编码允许省略值，如果它们等于指定的默认值。在这种情况下，也不是 "不变 "的方面导致了省略，而是它们等于默认值的事实。
有时，原子更新的方法会引起关注，通常是当一个类型中的某些字段比其他字段更新得更频繁时。这通常是数据模型设计方式不正确的标志。
不过，你提到的内置Topic并没有这个问题。如果有的话，也不希望它们频繁更新。
规范[s]为内置Topic类型的一些字段定义了默认值。 发送者可以省略字段，而接收者应采用这些省略字段的默认值。 有些字段是正确处理所必需的，即使可能有一个隐含的默认值。
例如，一个关于订阅内置主题的样本可能会省略'deadline'字段，而接收方将使用默认的deadline.period值'infinite'。
所以，回答你的问题。
"我们是否可以假设，如果一个数据字段发生了变化， 其他所有没有变化的数据字段也会被发送？"
不一定：如果其他（未改变的）字段处于其默认值（并且不是必需的），它们 "可能 "不会被发送。 发送它们是完全合法的，但一个实现可以为了优化目的选择不发送它们。