在 ESP32S3 裸机上使用 setjmp/longjmp 使用定时器对任务进行时间切片

Question

我用 C 语言实现了一个循环调度程序，它循环执行 3 个任务。我想对我的任务进行时间切片，这意味着当任务花费的时间超过预先确定的超时值x时，它会被中断并开始下一个任务。

在调度程序的循环中，我在启动任务之前使用

setjmp()

保存上下文

while(1) {
    int jump = setjmp(jmpbuf);
    if (jump == 1) {
        printf("TASK TOOK TOO LONG, SCHEDULING NEXT ONE INSTEAD.\n");
    } else {
        taskRun(sched->current);
    }
    sched->current = sched->current->next;
}

使用 esp32s3 上的定时器组 0，我设置了一个警报，该警报触发一个具有处理程序

my_isr

的中断，该处理程序会重置中断和警报寄存器并对之前保存的上下文执行

longjmp

。

void my_isr() {
    printf("Panic!\n");

    TIMG_INT_CLR_TIMERS_REG |= BIT(0);

    reset(); //this resets the registers in timer group 0 and reenables the alarm.

    longjmp(jmpbuf, 1);
}

第一次任务耗时过长，触发警报并正确抛出中断并调度下一个任务。但进一步，当警报再次触发时（我可以看到，因为警报位确实翻转），永远不会引发中断。

就我而言，我高度怀疑

longjmp

在某种程度上有责任，因为当我将

my_isr

修改为仅调用

reset()

然后返回（返回到调用 ISR 之前正在执行的任务）时，它是确实能够抛出其他后续中断。尽管问题的根源可能完全不同。

我没有找到解决这个问题的决定性方法，您对如何解决有什么想法吗？请注意，我必须使用

longjmp

。

Answer 1

除了评论中提到的

setjmp()

/

longjmp()

的问题之外，您的主要错误是：

• 您可以在任何中断服务级别之外的主线程中创建“闭包”。
• 您从 ISR 跳回该位置，该位置无法完成其中断服务。
• 如果再次触发same中断，它不会调用ISR，因为它之前的服务还没有完成，仍然处于阻塞状态。

这也解释了为什么你的实验没有

longjmp()

有效：ISR 完成了中断服务。

您可能会在特定条件下逃脱，在这种情况下，您“确切地”知道您在机器级别上正在做什么，并且有如此多的守卫，以至于源将永远不会在这些条件之外使用。为此，您需要潜入目标的机房。所以一般规则是：不要这样做。它不便于携带，并且会比您想象的更早损坏。