虽然我从未发现有关此问题的任何AWS官方声明，但我坚信从始终公共实体（如API网关）访问私有资源（VPC，子网）将需要更多关于产品安全性的努力（测试）。
我不相信他们的计划是永远保持这样。从您链接的同一篇文章中，他们说明了（我的重点）：
今天，亚马逊API网关无法直接与无法访问互联网的VPC内的端点集成。
我的猜测是“明天”API网关访问私人资源将存在，是的，我们的生活将更容易（和更便宜，顺便说一句）。
在一天结束时，鉴于我的假设是正确的，我认为这是正确的决定：首先启动一个有用的（但更有限的）版本并用它来学习。
编辑：自2017年11月起，API Gateway与私有VPC集成。 https://aws.amazon.com/pt/about-aws/whats-new/2017/11/amazon-api-gateway-supports-endpoint-integrations-with-private-vpcs/