我无法从 mujoco py 修改 xml 文件

Question

我想制作我的自定义mujocogym环境，但是由于它很难，我删除了hopper.xml的xml脚本并用我编写的代码替换。所以如果我这样做 ''' env =gym.make(“Hopper-v4”) env.render() ''' 我以为我可以看到我写的xml文件。但相反，Hopper xml 仍然被渲染。我不知道它从哪里来，因为我删除了那个 xml 文件！这是gym可以导入xml文件的其他路径吗？

Answer 1

我相信您应该提供有关您的问题的更多信息。

当您安装gym包时，它还会下载必要的xml文件和python脚本，其中涉及与xml文件关联的gym环境，具体取决于MuJoCo Env文件。因此，如果您创建了另一个同名的 xml 文件，稍后修改并删除它，gym 仍然可以访问包中附带的原始 hopper.xml。

我还建议您使用gymnasium包而不是gym并将其导入为

import gymnasium as gym

这是更好的方法，因为gym包可以依赖mujoco-py进行python绑定，但从mujoco 2.1.2开始，它包含本机python绑定，并且gymnasium mujoco环境支持它，从而减少兼容性错误。

如果您愿意，可以从这里阅读 MuJoCo 文档。 如果您想查看体育馆环境，可以在这里找到。

Answer 2

您可以使用

xml_file

参数

import gymnasium
env = gymnasium.make("Hopper-v5", xml_file=./path_to_your_file)

您可以阅读本指南以获取更多信息： https://gymnasium.farama.org/main/tutorials/gymnasium_basics/load_quadruped_model/

Answer 3

您可以看看我为 Gym 定制的 MuJoCo 环境示例，也许它可以在某种程度上帮助您

https://github.com/denisgriaznov/CustomMuJoCoEnviromentForRL