ROS move_base D* (DStar) 路径规划算法的实现。

Question

我正试图为ROS move_base包找到一个D*（精简）算法的实现。

到目前为止，我只能找到2个。

• https:/github.comBotao-HuDstar-lite-on-ROS-Turtlebot。 - 即使pdf说明他们使用了它，规划的代码也只是创建了一条直线。

• https:/github.comIntermodalicssrl_dstar_lite。 - 不工作，控制台输出。没有找到D* Lite PLANNER的路径。

你能给我推荐一些代码吗？

我在Ubuntu 18.04上使用ROS Melodic，使用Gazebo9和Turtlebot3。

先谢谢你

Answer 1

我有一个D* Lite优化版的python实现。它的工作原理，然而我有一个小的细节差异，从原来的伪代码解释。此处. 如果你愿意在堆栈溢出上看看这个问题，我会很高兴。我还没有在ROS中实现。但这应该是一件相当直接的事情，因为我做的OccupancyGrid类与ROS中的nav_msgsOccupancyGrid消息类型兼容。我之前用同样的配置实现了A*和RRT*，所以我知道应该可以用。