如何使用ROS发布2D列表？

Question

嗨，我有一个列表，内部有字典列表，我想将内部信息发布到另一个节点。

我有这样的东西：[[{{data0：String，start0：Float，end0：Float}，{data1：String，start1：Float，end1：Float}，{data2：String，start2：Float，end2：Float}]，{data0：String， start0：浮点数，end0：浮点数}，{data1：字符串，start1：浮点数，end1：浮点数}]

所以我想发布String的2D列表和Float的两个2D列表，但我不知道如何使用custom_message来完成。

Answer 1

您将有2个消息：一个消息定义struct / dict {data : String, start: float, end: float}，而另一个将声明它们的某种排列。 （See also.）

# MyMsg.msg
float32 data
string start
string end

选项：

# MyMsgArray.msg
Header header
MyMsg[] data

# MyMsgMatrix.msg
Header header
MyMsg[][] data

# MyMsgPairArray.msg
Header header
MyMsg[2][] data

或这两个：

# MyMsgPair.msg
float32[2] data
string[2] start
string[2] end

# MyMsgPairArray.msg
Header header
MyMsgPair[] data

请记住将相关内容添加到package.xml和CMakeLists.txt：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv