这是我关于stackoverflow的第一个问题，对于任何错误，我们深表歉意，但是现在我不知道如何处理我的问题。我正在编写一个在pyQt5中使用OpenGl渲染点云的应用程序。我可以使用VBO渲染所有点，但是查看点的唯一方法是将其坐标标准化为-0.5-0.5值。您能帮我解决这个问题吗？
这是我的代码：
def initializeGL(self):
self.setClearColor(self.backgroundColor)
self.object = self.makeDefaultObject()
if not self.drawDefaultData and self.pts.size == 0: self.pts = default.pointCloud
gl.glShadeModel(gl.GL_FLAT)
gl.glEnable(gl.GL_DEPTH_TEST)
gl.glEnable(gl.GL_CULL_FACE)
self.reloadPoints()
def reloadPoints(self):
if self.pts.size == 0:
self.pts = default.pointCloud
self.vbo_disp, self.vbo_disp_clr, self.disp_count = self.loadVBO()
self.xPos = -np.mean(self.pts, axis=0)[0]
self.yPos = np.mean(self.pts, axis=0)[1]
self.zPos = np.min(self.pts, axis=0)[2] -10
def paintGL(self):
gl.glClear(gl.GL_COLOR_BUFFER_BIT | gl.GL_DEPTH_BUFFER_BIT)
gl.glLoadIdentity()
gl.glTranslated(self.xPos, self.yPos, self.zPos)
gl.glScaled(self.zoomScale, self.zoomScale, self.zoomScale)
gl.glRotated(self.xRot / 16.0, 1.0, 0.0, 0.0)
gl.glRotated(self.yRot / 16.0, 0.0, 1.0, 0.0)
gl.glRotated(self.zRot / 16.0, 0.0, 0.0, 1.0)
gl.glCallList(self.object)
if self.pts.size != 0: self.drawPointCloud()
def resizeGL(self, width, height):
side = min(width, height)
if side < 0:
return
gl.glViewport((width - side) // 2, (height - side) // 2, side,
side)
gl.glMatrixMode(gl.GL_PROJECTION)
gl.glLoadIdentity()
gl.glOrtho(-0.5, +0.5, +0.5, -0.5, 4.0, 15.0)
gl.glMatrixMode(gl.GL_MODELVIEW)
def drawPointCloud(self):
gl.glPushMatrix()
gl.glPointSize(self.pointSize)
glEnableClientState(gl.GL_VERTEX_ARRAY)
glEnableClientState(gl.GL_COLOR_ARRAY)
vtx_disp = self.vbo_disp[0]
clr_disp = self.vbo_disp_clr[0]
cnt_disp = self.disp_count[0]
vtx_disp.bind()
gl.glVertexPointer(3, gl.GL_FLOAT, 0, vtx_disp)
vtx_disp.unbind()
clr_disp.bind()
gl.glColorPointer(3, gl.GL_FLOAT, 0, clr_disp)
clr_disp.unbind()
gl.glDrawArrays(gl.GL_POINTS, 0, cnt_disp)
glDisableClientState(gl.GL_VERTEX_ARRAY)
glDisableClientState(gl.GL_COLOR_ARRAY)
gl.glPopMatrix()
def loadVBO(self):
vtx_list = [ [] for _ in range(1) ]
clr_list = [ [] for _ in range(1) ]
vtx_count = np.zeros( 1, dtype=np.int32 )
vtx_count[0] = len(self.pts)
vtx_list[0] = qlVBO.VBO( self.pts[:,:3].copy().astype(np.float32) )
if (np.size(self.pts, 1) == 6):
clr_list[0] = qlVBO.VBO( self.pts[:,3:].copy().astype(np.float32) / 255.0 )
elif (np.size(self.pts, 1) == 3):
clr_list[0] = qlVBO.VBO( np.ones([vtx_count[0],3]).astype(np.float32) )
else:
print("Internal error")
vtx_count[0] = len(self.pts)
return vtx_list, clr_list, vtx_count
我一直在尝试更改相机的放置方式，但没有任何结果。我认为问题出在：
gl.glOrtho(-0.5, +0.5, +0.5, -0.5, 4.0, 15.0)
但是如何更改...请帮助我！
您可以在视口上看到的是3D视区的投影。投影矩阵定义相对于投影到视口的观察者（观察者）的区域（体积）。在您的情况下，请使用Orthographic projection。在正交投影时，此区域（体积）由到观看者位置的6个距离（左，右，下，上，近和远）定义。空间（体积）中的所有对象（点）在视口上都是“可见的”。超出此空间的所有对象（点）将被裁剪到体积的边界。
[...]但查看点的唯一方法是将其坐标标准化为-0.5-0.5值[...]
实际上，您以错误的方式进行操作。您可以更改顶点坐标（点）的比例，而不是扩大查看量。正交投影可以通过glOrtho设置：
glOrtho
此设置定义了一个长方体体积，其左侧，底部，附近od（-0.5，-0.5、4.0）和右侧，顶部，远处（0.5、0.5、15.0）。增加音量，而不是缩放坐标：
gl.glOrtho(-0.5, +0.5, +0.5, -0.5, 4.0, 15.0)
我建议您执行以下操作：
计算点云的轴对齐边界框，从（gl.glOrtho(min_x, max_x, max_y, min_y, min_z, max_z)
，self.min_x，self._min_y）到（self.min_z，self.max_x，self._max_y）并定义正交投影，该投影定义了长方体的体积，足够大以包围所有独立于其方向的点（self.max_z）：
Euclidean distance
计算边界框的中心并定义相反方向的初始平移。翻译必须将点云的中心“移动”到世界的起源：
ef resizeGL(self, width, height):
side = min(width, height)
if side < 0:
return
gl.glViewport((width - side) // 2, (height - side) // 2, side, side)
dx = self.max_x - self.min_x
dy = self.max_y - self.min_y
dz = self.max_z - self.min_z
dia = math.sqrt(dx*dx + dy*dy, + dz*dz)
gl.glMatrixMode(gl.GL_PROJECTION)
gl.glLoadIdentity()
gl.glOrtho(-dia/2, dia/2, dia/2, -dia/2, -dia/2, dia/2)
gl.glMatrixMode(gl.GL_MODELVIEW)
观看量足够大，因此没有必要缩放点（self.xPos = -(self.min_x + self.max_x) / 2
self.yPos = -(self.min_y + self.max_y) / 2
self.zPos = -(self.min_z + self.max_z) / 2
）。首先缩放点云，然后进行平移并最终旋转，这一点很重要，因此旋转的枢轴是点云的中心：
self.zoomScale = 1modelview = rotation * scale * translationToOrigin
，glRotate和glRotate之类的矩阵变换操作定义一个新矩阵，并将当前矩阵乘以该新矩阵。因此，操作顺序必须为1. glScale，2。glScale，3。glTranslate，：
glTranslate