如何从npy文件绘制3D点云？

Question

我有一些包含3D点云的LIDAR读数创建的Numpy二进制文件。我希望能够通过从文件中读取每个点云来绘制自顶向下（正交）的视图。我查找了各种3D点云库，例如Open3d，pyntcloud等，但是它们都不与NPY文件一起使用。如何绘制它们？

我不是在这里要求图书馆推荐。我只是在寻找可能的前进方向，因为我还没有找到一种通过从NPY文件中读取点云来绘制点云的方法。

Answer 1

matplotlib.pyplot将是我个人的选择。

您未提供任何数据或如何保存数据，因此我假设点云的点保存在Nx3维numpy数组中：

data = np.load('file.npy')
x = data[:, 0]
y = data[:, 1]
z = data[:, 2]

import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import proj3d

fig = plt.figure(figsize=(8, 8))
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')

ax.scatter(x, y, z)
plt.show()

如果只想使用2D（俯视图），请不要使用3D投影并忽略z值：

fig = plt.figure(figsize=(8, 8))
ax = fig.add_subplot(111)

ax.scatter(x, y)
plt.show()