MPU-6050：从FIFO寄存器正确读取数据

Question

简介

MPU-6050是一种流行的模块，其中包含温度传感器，加速度计和陀螺仪。用户可以通过I2C或SPI读取传感器信息。公开提供了两个文档，用于从IC寄存器中读取数据。这些是：

1. The MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions Document

2. The MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification

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上下文

由于总线通信等待时间的原因，通过I2C读取IMU的各个寄存器会导致时间跨度偏差。因此，不同步读取传感器的X，Y和Z轴寄存器。为了解决这个问题，设备提供了一个1024字节的内部FIFO队列。配置为推送到队列的数据以采样率一起推送。因此，读取FIFO将产生同步数据。

请参阅（2），第7.17节] ::

MPU-60X0包含一个1024字节的FIFO寄存器，可通过串行接口进行访问。 FIFO配置寄存器确定将哪些数据写入FIFO。可能的选择包括陀螺仪数据，加速度计数据，温度读数，辅助传感器读数和FSYNC输入。 FIFO计数器跟踪FIFO中包含多少字节的有效数据。 FIFO寄存器支持突发读取。中断功能可用于确定何时有新数据可用

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问题

数据表指定，为了从FIFO中读取数据，您必须执行以下操作：

1. 启用FIFO（位6，寄存器0x6A，文档（1），4.29节）
2. 用要推送的传感器信息配置FIFO（寄存器0x23，文档（1），第4.7节）。我分别通过设置位6、5、4和3来启用XG_FIFO_EN，YG_FIFO_EN，ZG_FIFO_EN和ACCEL_FIFO_EN。

如果执行了这些步骤，则它声明（文档（1），第4.33节）：

按照寄存器编号的顺序（从最低到最高）将数据写入FIFO。如果所有FIFO使能标志（见下文）均被使能，并且所有外部传感器数据寄存器（寄存器73至96）都与从设备相关联，则将按采样率顺序写入寄存器59至96的内容。当传感器数据寄存器（寄存器59至96）的相应FIFO使能标志在FIFO_EN（寄存器35）中设置为1时，它们的内容将写入FIFO缓冲区。

但是，我发现这并不成立。给定我已在配置寄存器中启用的标志，我希望以下序列来自FIFO：

 * ----------------------------------------------------------- *
 *     BYTE #    |         VALUE          |    Register (dec)  *
 * ----------------------------------------------------------- *
 *       0       |     ACCEL_XOUT[15:8]   |         59         *
 *       1       |     ACCEL_XOUT[7:0]    |         60         *
 * ----------------------------------------------------------- *
 *       2       |     ACCEL_YOUT[15:8]   |         61         *
 *       3       |     ACCEL_YOUT[7:0]    |         62         *
 * ----------------------------------------------------------- *
 *       4       |     ACCEL_ZOUT[15:8]   |         63         *
 *       5       |     ACCEL_ZOUT[7:0]    |         64         *
 * ----------------------------------------------------------- *
 *       6       |     GYRO_XOUT[15:8]    |         67         *
 *       7       |     GYRO_XOUT[7:0]     |         68         *
 * ----------------------------------------------------------- *
 *       8       |     GYRO_YOUT[15:8]    |         69         *
 *       9       |     GYRO_YOUT[7:0]     |         70         *
 * ----------------------------------------------------------- *
 *      10       |     GYRO_ZOUT[15:8]    |         71         *
 *      11       |     GYRO_ZOUT[7:0]     |         72         *
 * ----------------------------------------------------------- *
尚未从FIFO读取12个字节确实读取单个寄存器时不与相同数据对应

。当我加速或旋转IMU时，这似乎也没有多大意义。因此，我不确定如何准确读取FIFO。这是我面临的问题

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Q＆A

1. 您确定正确写入寄存器吗？

：是的，我能够设置各种配置，例如采样率，中断等。我相信我能够正确地从FIFO读取]]

您确定要在FIFO中读取任何内容吗？：是的，我已启用FIFO溢出中断。我目前正在等待中断，然后从FIFO寄存器中读取。

[是否在读取前检查FIFO长度寄存器？是的，当FIFO溢出中断发生时，它包含1024个字节（最大容量）。

其他人以前没有这样做吗？：没有人对如何读取FIFO有具体的解释（例如：this similar question on another forum that gets an RTFM）。与读取FIFO相关的大多数可搜索问题是（a）未回答，（b）被告知使用通用XYZ Arduino库（我不能使用），（c）被告知读取数据表（我拥有）。

简介MPU-6050是一个流行的模块，其中包含温度传感器，加速度计和陀螺仪。用户可以通过I2C或SPI读取传感器信息。两个文件公开...

Answer 1

好的，我已经解决了问题。问题是我在读取FIFO之前未能reset

FIFO-否则一切都差不多。我将向您确切说明我现在如何设置IMU。