如何在python中显示ros标记？

Question

我想用Python展示ROS中的3D bbox。我有3d bbox坐标，我想用标记来显示。但是，我添加了一些点作为标记的角坐标并发布它们，但我没有看到bbox，我的代码有什么问题？

这是我的代码：

markers = MarkerArray()        
for i in range(len(self.bbox_data)):
     marker = Marker(type=Marker.LINE_LIST,ns='velodyne', action=Marker.ADD)
     marker.header.frame_id = "velodyne"
     marker.header.stamp = rospy.Time.now()
     if self.bbox_data[i][0][0] == frame:

     for n in range(8):
         point = geom_msg.Point(self.bbox_data[i][n+1][0],self.bbox_data[i][n+1][1],self.bbox_data[i][n+1][1])
         marker.points.append(point)

     marker.scale.x = 0.02
     marker.lifetime = rospy.Duration.from_sec(0.1)
     marker.color.a = 1.0
     marker.color.r = 0.5
     marker.color.g = 0.5 
     marker.color.b = 0.5    
     markers.markers.append(marker)

self.bbox.publish(markers)

哪里

(self.bbox_data[i][n+1][0],self.bbox_data[i][n+1][1],self.bbox_data[i][n+1][2])

是

(x,y,z)

Answer 1

当你说

但我没有看到bbox

你到底什么意思？你什么都没看到，或只看到几条平行线或其他东西？

您的代码中有一个小错误，它会创建点消息。您正在添加x, y, y值而不是x，y，z。

但是，您也没有创建一组正确描述边界框的线条。 bbox_data似乎列出了边界框的8个角点，您需要定义连接这些点的12条边线，以便它们在RVIZ中绘制。 line_list marker需要两个点来定义每一行，因为没有简单的算法可以将8个点匹配到需要添加到标记msg的24个起点和终点，因此您可能需要对该部分进行硬编码。

这两个错误可能会以这样的方式组合，即您在屏幕上看不到任何内容，但希望这有助于您修复它。