Swift ARKit。获取相对于摄像头的面部锚点变换

Question

我的Swift ARKit应用需要人脸相对于前置摄像头的位置和方向。如果我将 ARConfiguration.worldAlignment = .camera 我需要做的就是打电话给 faceAnchor.transform但我需要在默认的 worldAlignment = .gravity. 在这种模式下，我可以得到 faceAnchor.transform 和 camera.transform这两个都是以世界坐标提供的。我如何使用这些变换来获得相机坐标中的人脸锚？我试过将它们乘在一起，也试过将其中一个乘以另一个的反值，四种顺序组合，但这些结果都不成功。我只是对矩阵运算理解不深，在这里无法成功。谁能给我指点一下？

Answer 1

我终于用SceneKit的函数解决了这个问题!

    let currentFaceTransform = currentFaceAnchor!.transform

    let currentCameraTransform = frame.camera.transform

    let newFaceMatrix = SCNMatrix4.init(currentFaceTransform)

    let newCameraMatrix = SCNMatrix4.init(currentCameraTransform)
    let cameraNode = SCNNode()
    cameraNode.transform = newCameraMatrix

    let originNode = SCNNode()
    originNode.transform = SCNMatrix4Identity

    //Converts a transform from the node’s local coordinate space to that of another node.
    let transformInCameraSpace = originNode.convertTransform(newFaceMatrix, to: cameraNode)

    let faceTransformFromCamera = simd_float4x4(transformInCameraSpace)

希望这能帮助到其他人