Raspberry Pi Pico：向 PIO 发送 2 位以触发 GPIO 引脚（一个、另一个或两个）

Question

为了通过步进控制器驱动两个步进电机，我尝试使用 PIO 控制 Pico 上的两个引脚（GPIO 16 和 GPIO 17）。这个想法是，如果 GPIO 16 或 GPIO 17 或两者都必须设置为高电平，则 main 中的一个函数确定。

我想向 PIO 的 FIFO 发送一个两位序列，这样： 0x00：没有引脚设置为高电平 0x01：引脚 16 设置为高电平 0x10：引脚 17 设置为高电平 0x11：两个引脚都设置为高电平

PIO 块看起来像这样（没有用于配置状态机的内联 C 代码）

.program stepper
    set pindirs, 1
.wrap_target
    pull block
    out pins, 2   [31]
    set pins, 0
.wrap 

在 PIO 程序中，

pull block

应从 FIFO 中获取下一个序列（0x00、0x01、0x10 或 0x11）并将其发送到引脚。

例如： 如果序列 0x10 已发送到 PIO，则引脚 16 应打开，引脚 17 应保持关闭。之后，应使用下一个

pull

命令将下一个序列加载到PIO OSR中。

我正在计算要在 main 中发送的序列，如下所示：

pio_signal = signal_1 + 2*signal_2;

这应该导致从 0 到 3 的数字，在二进制中转换为 00 到 11。

我想我可能可以在 python 中实现这一点（我的大部分工作都是在 python 中完成的），但我不知道如何在 C 中做到这一点。不幸的是，python 不在这里，因为 python 代码原来很多太慢了，无法足够快地喂养步进器......（太可惜了，因为在 pico 上用 micropython 编程比 C 方便得多）。

我必须设置一个 DMA（求求你了，不要……），还是有更简单的方法来做到这一点？

我已经尝试找到一些例子，做类似的事情，但似乎他们的功能更广泛，他们的解决方案在这里会过大。