来自另一个 ISR 的 Cortex-M7 (M4) SVCall：当 SVCall 具有更高优先级时执行，否则直接进入 HardFault

Question

上下文：编写一个 RTOS，有一个工作调度程序、上下文切换器等。现在实现 SVCall。主要测试/开发平台是 STM32F746-Disco Cortex-M7，也适用于带有 Cortex-M4 的 STM32F469 disco。

我的目标是将 SVCall 设置为挂起，完成当前中断和尾链到 SVC 处理程序中。我在两个地方进行此中断级联，因为它在我的实现中具有特殊用途（例如，裸中断处理程序保留线程寄存器，然后软件触发另一个 ISR，我可以在其中执行完整的复杂 C 代码）。

如果我从线程中

__asm volatile("SVC 0");

，它就可以正常工作。

如果我

__asm volatile("SVC 0");

来自ISR，其优先级低于SVC优先级，则它可以正常工作。

如果来自ISR的

__asm volatile("SVC 0");

，其优先级高于SVC优先级，SVC指令立即直接进入HardFault。它不会进入 SVC 处理程序，甚至不会完成当前较高优先级的处理程序。

这种中断级联（我称之为）方法可以与其他中断一起使用。我从较高优先级中断激活较低优先级中断，完成较高优先级中断，然后进入较低优先级中断处理程序。但它不适用于 SVC。当且仅当 SVC 的优先级高于其调用的优先级时，SVC 才会起作用。

这是 SVC 的预期行为吗？

Answer 1

是的，这是预期的行为。如果您想从另一个处理程序中挂起一个处理程序，这正是

PendSV

的设计目的（请参阅此处），这是通过在 ICSR 中设置一个位来触发的（请参阅此处）。

PendSV

通常用于操作系统上下文切换之类的事情，这样可以保证不可重入，并且可以毫无问题地多次触发。