如何使用Raspberry Pi Pico与BNO085连接？

Question

我正在尝试使用 C/C++ SDK 从我的树莓派 pico 读取传感器数据 (BNO085)（由于时间限制，电路 Python 不可行）。我正在使用 I2C。

我编写了一个基本的 C 程序来尝试读取原始数据，但输出没有多大意义。

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/i2c.h"
#include "pico/binary_info.h"

// Define the I2C instance and pins for Pico W
#define I2C_PORT i2c0
#define SDA_PIN 4
#define SCL_PIN 5

static int bno_addr = 0x4A;

// Main function
int main() {
    // Initialize stdio for output
    stdio_init_all();
    sleep_ms(2000); // Wait a bit for USB serial connection to establish


    // Initialize I2C (open-flush)
    i2c_init(I2C_PORT, 100 * 1000); // Initialize at 100kHz
    gpio_set_function(SDA_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
    gpio_set_function(SCL_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
    gpio_pull_up(SDA_PIN);
    gpio_pull_up(SCL_PIN);



   uint8_t send_product_ID[2] = {0xF9, 0x00};
   printf("%d\n", i2c_write_blocking(I2C_PORT, bno_addr, send_product_ID, sizeof(send_product_ID),   false));
   sleep_ms(100);

   uint8_t recieveArrp[16];
   printf("%d\n", i2c_read_blocking(I2C_PORT, bno_addr, recieveArrp, 16, true));
   for(int i = 0; i < 16; i++) {
    printf("\n%02x", recieveArrp[i]);
   }
   printf("\n");
    return 0;
}

输出如下：

2
16

14
01
00
00
00
01
04
00
00
00
00
80
06
31
2e
30

看似正确发送和接收数据，但实际结果没有意义，因为 第一个字节应该是报告 ID 0XF8。

Answer 1

您省略了四个 byre SHTP 标头，该标头必须按照数据表第 1.3 节中的定义处理报告 ID 请求。