Gazebo (ROS2) 需要防止纹理平铺

Question

我正在使用 ROS2/Gazebo 项目。在 Gazebo 中，我有一个立方体，我想在上面做一个 aruco 标记。 两个问题：

1. 如何只在立方体的一侧显示图像（png）？目前，它显示在所有六个方面。
2. 如何使图像小于立方体的边？我使用了代码（如下），但它平铺了小图像，而不是只显示一个，居中。

代码注释：我在 sdf 模型文件本身和单独的 .material 文件中使用了这两种代码（见下文）。两种情况都没有成功。

谢谢。

代码：

材料文件：

material aruco_marker_42
{
  technique
  {
    pass
    {
      texture_unit
      {
        texture aruco_marker_42.png
        scale 0.5 0.5
        u_repeat 1
        v_repeat 1
        //filter trilinear
        //max_anisotropy 8
        padding 0.2
        repeat_u false
        repeat_v false     
        //wrap clamp
        //wrap_s clamp
        //wrap_t clamp
        
        filtering anisotropic
        max_anisotropy 8
        //scale 1 1
        // set wrap to "clamp" to prevent tiling
        wrap s_clamp t_clamp        
      }
    }
  }
}

模型文件（作为世界文件的一部分粘贴，几乎包含我尝试过的所有内容）：

<model name='charger'>
    <static>true</static>
    <link name='charger_link'>
        <collision name='charger_collision'>
            <geometry>
                <box>
                    <size>1 1 1</size>
                </box>
            </geometry>
        </collision>
        <visual name='charger_visual'>
            <geometry>
                <box>
                    <size>1 1 1</size>
                    <!-- size>2 2 1</size -->
                </box>
            </geometry>
            <material>
                <script>
                  <uri>model://aruco_markers/materials/scripts</uri>
                  <uri>model://aruco_markers/textures/aruco_marker_42.png</uri>
                  <name>aruco_marker_42</name>

                  <!-- texture_coordinates>
                    <u_scale>0.1</u_scale>
                    <v_scale>0.1</v_scale>
                    <padding>0.4</padding>
                    <use_interpolation>false</use_interpolation>
                  </texture_coordinates -->
                </script>
                <texture>
                  <!-- diffuse>my_texture</diffuse -->
                  <!-- padding>0.5</padding>
                  <!-- scale>0.5 0.5</scale>
                  <u_scale>0.5</u_scale>
                  <v_scale>0.5</v_scale -->
                  <!-- scale>0.5 0.5</scale -->

                  <scale>1 1</scale>
                  <u_scale>0.5</u_scale>
                  <v_scale>0.5</v_scale>
                  <repeat>0 0</repeat>
                  <wrap_s>clamp</wrap_s>
                  <wrap_t>clamp</wrap_t>     
                  
                  <use_texture_coords>false</use_texture_coords>
                  <scale>0.5 0.5</scale>
                  <u_scale>0.5</u_scale>
                  <v_scale>0.5</v_scale>                               
                  
                </texture>    
            </material>
        </visual>
    </link>
    <pose>0 7.7 0.5 0 0 0</pose>
</model> 

Answer 1

我在项目中使用的解决方法是定义一个非常薄的立方体，我将 QR 码用作纹理。为了证明这个肮脏的把戏是合理的，我把它想象成一张打印出来并贴在盒子上的纸。这个解决方法实际上可以解决你的两个问题。

另一种方法是创建一个盒子的 COLLADA (.dae) 模型，只在一侧应用适当的纹理。 在这里您可以在示例中看到它是如何完成的。

Answer 2

不完全是一个漂亮的解决方案，但绝对有效：我们合并两个形状，一个有标记，一个更大，没有一个：

<model name='charger'>
    <!-- default_parameters>
        <sdf_param> tag_scaling_factor_x 0.4 </sdf_param>
    </default_parameters -->
    <static>true</static>
    <link name='charger_body_link'>
        <collision name='charger_body_collision'>
            <geometry>
                <box>
                    <size>0.5 0.5 1</size>
                </box>
            </geometry>
        </collision>
        <visual name='charger_body_visual'>
            <geometry>
                <box>
                    <size>0.5 0.5 1</size>
                </box>
            </geometry>
        </visual>
    </link>    
    <link name='aruco_marker_link'>
        <collision name='aruco_marker_collision'>
            <geometry>
                <box>
                    <size>0.1 0.01 0.1</size>
                </box>
            </geometry>
        </collision>
        <visual name='charger_visual'>
            <geometry>
                <box>
                    <size>0.2 0.01 0.2</size>
                    <!-- size>${tag_scaling_factor_x} 0.01 ${tag_scaling_factor_z}</size -->
                </box>
            </geometry>
            <material>
                <script>
                  <uri>model://aruco_markers/materials/scripts</uri>
                  <uri>model://aruco_markers/textures/aruco_marker_42.png</uri>
                  <name>aruco_marker_42</name>
                </script>
              </material>
              <pose>0 -0.25 0.15 0 0 0</pose>
        </visual>
    </link>
    <pose>0 7.7 0.5 0 0 0</pose>
</model>