如何将数据从 TUM RGB-D 流式传输到 ORB-SLAM3 并分析/记录其中的数据

Question

我对 ROS/Slam 很陌生？有人可以指出有关分析在多个数据集上运行 slam 方法的主题的任何文档/文章吗？

我已经设法在 RGB-D 和立体相机上运行该算法，但我不知道如何在数据集上运行它

Answer 1

第一步是查看数据集中正在发布/存储哪些主题。例如，如果数据集使用

/laser

作为激光雷达点云主题，请确保它与 SLAM ROS 包所需的主题匹配。 SLAM 包的输入主题可以在进入 ROS 包的启动文件并查看正在使用哪些主题的文档中轻松找到。