有没有办法在ROS1中创建任何新主题时触发回调？

Question

我正在尝试用 C++ 编写一个程序来扫描 ROS 中的主题并有选择地订阅其中的一些主题。现在我通过一个计时器回调来这样做，它使用

ros::master::getTopics

检查新的然后订阅它们。 一般来说，代码看起来与 rosbag 寻找新主题的方式非常相似。

但是，我想知道是否有任何方法可以订阅“主题创建事件”（如果它甚至存在），即使不是通过标准/记录的 ROS？