ROS 中使用 Qt 平台的 Docker 显示和应用程序的问题

Question

我在 Windows 上使用 Docker 和 WSL Ubuntu 22.04.6 LTS。另外，我在 Docker 中使用 ROS Noetic Image。

当我使用“sudo apt-get install rviz”时，一切都是正确的，我可以安装它。但是当我尝试使用“rosrun rviz rviz”时，我收到此错误：

当我尝试使用任何 QT 应用程序时会发生这种情况。可能是什么问题？

我见过几个具有相同错误的问题，但没有一个可能的解决方案令人满意。

Answer 1

您尝试过 Windows 版 X 服务器吗？像VcXsrv 您可以尝试使用 WSl 中的导出显示变量

导出显示=：0

如果您在此处使用 X 个其他步骤：

1. 配置 x 服务器以允许连接
2. 禁用 x 服务器上的访问控制（有时，x 服务器可能会阻止来自 docker 容器的连接）
3. 确保 docker 镜像支持 gui 应用程序（某些 ros 镜像仅支持 cli）
4. 安装软件包“x11-apps”“x11-server-utils”“dbus”（您可以检查这些软件包）
5. 验证docker运行参数

docker run -it --env="DISPLAY" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" ros:noetic

并检查 SELinux 或 AppArmor