在树莓派中使用python进行GPIO输入的线程

Question

树莓派GPIO引脚中线程的疑问

我自己在研究差速驱动机器人的编码器，我需要同时使用两个编码器读取车轮的速度和位置。我在 python 中使用了线程库，尽管我只启动了这两个函数，但只启动了第一次运行时启动的函数，而第二次运行时则没有启动。我不确定问题是什么，在树莓派 3b 的 gpio 引脚中使用线程时有什么需要注意的吗，如果是的话请帮忙并提出解决方案。

from threading import Thread
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import datetime 

def encoder_right(t1):
  
   ...
        
def encoder_left(t1):
    
    
   ...

t1 = datetime.datetime.now()

Thread1 = Thread(target = encoder_right(t1),daemon = True)

Thread2 = Thread(target = encoder_left(t1),daemon = True)

Thread1.start()

Thread2.start()

Thread1.join()

Thread1.join()

Answer 1

当你创建一个新的

threading.Thread

对象时，你需要将一个函数传递给

target

参数。在您的代码中，您不是传递函数对象，而是“调用”函数。也就是说，当你写： Thread1 = Thread(target=encoder_right(t1), daemon=True)

您正在

打电话

encoder_right(t1)；您的代码永远不会超出这一点，因为您已经进入了无限循环。您永远不会创建线程，也永远不会到达此代码之后的行。

你想写：

Thread1 = Thread(target=encoder_right, args=(t1,), daemon=True)
Thread2 = Thread(target=encoder_left, args=(t1,), daemon=True)

这样，您就可以在 

target

参数中传递函数对象，而

Thread

对象将负责在新线程中启动该函数。

与你的问题无关，但你只需要在程序中调用一次

---

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

和

GPIO.setwarnings(False)

；您不需要在每个线程中调用它。也就是说，你可以这样写：

def encoder_right(t1):
    ...


def encoder_left(t1):
    ...

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)

t1 = datetime.datetime.now()

Thread1 = Thread(target=encoder_right, args=(t1,), daemon=True)
Thread2 = Thread(target=encoder_left, args=(t1,), daemon=True)

Thread1.start()
Thread2.start()

Thread1.join()
Thread2.join()

还有！我会避免给变量赋予与函数相同的名称（例如，在函数 

encoder_left

中，你还有一个名为

encoder_left

的变量）。在某些时候，当您尝试引用该函数并发现实际上引用的是整数值时，这会导致令人惊讶的问题。