如何在多个无人机节点和地面控制站（GCS）之间建立UDP视频流？

Question

我正在尝试使用 INET 框架 3.2.4 在 OMNET++ 4.6 中模拟多个无人机 (FANET)。

我的问题是：是否所有无人机都可以将 UDP 数据包传输到 gc？

我尝试过以下代码：

**.uav[*].numUdpApps = 1
**.uav[*].udpApp[*].typename = "UDPVideoStreamSvr"
**.uav[*].udpApp[*].videoSize = 1GiB
**.uav[*].udpApp[*].sendInterval = 0.01ms
**.uav[*].udpApp[*].packetLen = 1000B
**.uav[*].udpApp[*].packetName = "UDPData"
**.uav[*].udpApp[*].localPort = 9999
**.uav[*].udpApp[*].serverPort = 3088
**.uav[*].udpApp[*].startTime = 0

**.gcs.numUdpApps = 1
**.gcs.udpApp[*].typename = "UDPVideoStreamCli"
**.gcs.udpApp[*].serverAddress = "uav[*](ipv4)"
**.gcs.udpApp[*].localPort = 9999
**.gcs.udpApp[*].serverPort = 3088
**.gcs.udpApp[*].startTime = 0

但是这里只有 uav[0]（服务器）向 gcs（客户端）发送数据包，因为我知道可能只有一台服务器和多个客户端。但不是相反，就像在 VANET 或 FANET 中向服务器发送/流式传输数据包的多个客户端一样？

我应该为客户端使用 UDPBasicApp，为 gcs 使用 UDPSink 吗？如果我这样做，那么 gcs 的 rcvdPk 仍然为零。不过，我确实收到了所有无人机的 sendPk 信息。或者至少是所有无人机 UDP 视频相互传输的解决方案？

请给我建议一个解决方案。

我想做一些类似于本文模拟的事情：https://inass.org/wp-content/uploads/2022/03/2022083155-2.pdf

Answer 1

我使用以下语法解决了其中一些问题：*

*.host[0]*.udpApp[0..998].serverAddress = "host[" + string(index()+1) + "]"