我正在为ROS中的导航算法做一些研究，到目前为止，我一直在使用amcl进行本地化。现在，我想尝试不同的本地化算法，例如hector_slam，所以我有点困惑。当我运行hector_slam时，它会像amcl一样发布地图到odom的转换吗？还是发布自己的odom？我需要amcl从地图到odom的转换吗？谢谢
hector_slam仅是启动文件，实际节点是hector_mapping，在Wiki页面上，以下主题已发表：
map_metadata（nav_msgs / MapMetaData）
地图（nav_msgs / OccupancyGrid）
slam_out_pose（geometry_msgs / PoseStamped）
poseupdate（geometry_msgs / PoseWithCovarianceStamped）
amcl主题是：
amcl_pose（geometry_msgs / PoseWithCovarianceStamped）
particlecloud（geometry_msgs / PoseArray）
tf（tf / tfMessage）
不确定我是否理解您的问题，但是如果要将地图发布到其他框架，则需要hector的其他[[tf主题。