如何通过I2C读写BNO085传感器中的数据。 I2C 接口可用的传感器，但数据表中没有可用的寄存器数据。
它有一个称为“传感器集线器”的东西，您可以使用 SH2 特定命令，这些命令通过 I2C 写入来配置 BNO 并获取数据。例如，通过 I2C 写入以下内容会将 BNO 配置为将方向流式传输为 50 处的“ARVR 稳定旋转向量 (0x28)” 赫兹（20us = 0x4e20）。
CARGO_NO++;
START_BNO_ALGO[21] = {0x15, 0x00, 0x02, CARGO_NO, 0xFD, 0x28, 0x00, 0x00, 0x00, 0x20, 0x4e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
I2C_Write(BNO085_ADDRESS, START_BNO_ALGO, 21);
然后您可以简单地以 50Hz 的 I2C_Read BNO（理想情况下在 BNO 中断）来获取方向。希望这能帮助您入门。 请查看“SH-2参考手册”和“传感器集线器传输协议”了解更多详细信息。
我发现每次需要读取100多个字节的数据，太消耗CPU了。我们可以只配置读取所需的数据吗，比如四元数数据