相机固有参数

Question

我正在尝试对3D重建进行三角剖分，但遇到了一个有趣的观察，我无法证明。

我有两组图像。我知道对应关系，并且正在使用直接线性变换找到内在和外在参数。尽管我能够正确地重建原始场景，但是即使参数是从同一台相机拍摄的，内在参数也有所不同。如果摄像机相同，怎么可能具有不同的固有参数？另外，如果固有参数不同，我如何才能完美地重建场景？

谢谢

Answer 1

您尚未指定“不同”的意思，所以我只想指出两种可能的差异来源。让我们用K表示固有参数矩阵。

第一个可能的差异可能只是缩放比例差异。如果第二次估算内在矩阵，则最终得到一个矩阵

K_2=lambda*K

然后在投影或重新投影时没有任何区别，因为对于任何3d点X，您都将拥有

K_2*X=K*lambda*X //X is the same as lambda*X in projective geometry

当您对点进行背投影时，会发生同样的事情：您只是获得一个方向，然后您的估算算法（例如最小二乘或更简单的几何解决方案）便会估算深度。

您观察到差异的第二个原因可能只是数值上的不精确。由于您尚未提供有关差异幅度的任何信息，因此我不确定这是否与您的情况有关。