如何将 `ros::Time` 转换为字符串，同时保持 UNIX 格式？

Question

背景： 我有以 UNIX 时间戳作为名称的图像文件，例如

1341846314.694004.png

。这些名称对应于发布图像的 ROS .bag 文件的消息

header.stamp

。 我使用 Python 为每个图像生成了边界框文件，并使用相同的模式来命名它们，例如

1341846314.694004_bb.txt

。

问题： 我无法将

header.stamp

（类型为

ros::Time

，格式为 UNIX 时间）转换为 C++ 中的字符串。

到目前为止，我读到的每一个资源都告诉我要么使用

header.stamp.toSec()

（这没有帮助，因为相关信息正在丢失），或者将其转换为其他时间格式，然后我将能够转换为字符串（这又没有帮助，因为我需要 UNIX 格式）。

Answer 1

时间类在 Python 和 C++ 中提供秒和纳秒字段。所以你可以使用它们并将它们组合成一个字符串：

Python：

stamp = rospy.Time.now()
print(str(stamp.secs) + '.' + str(stamp.nsecs))

C++：

ros::Time stamp = ros::Time::now();
std::stringstream ss;
ss << stamp.sec << "." << stamp.nsec;
std::cout << ss.str() << std::endl;

两种实现的输出如下：

1612707880.149451971

Answer 2

连接“sec”和“.”直接使用“nsec”对于纳秒无效，这需要前导零。

首先使用固定宽度。因为一秒有 1e9 纳秒，所以宽度是 9。

C++：

#include <sstream>
#include <iomanip>

ros::Time stamp = ros::Time::now();
std::string timestamp;
std::stringstream ss;
ss << stamp.sec << "." << std::setw(9) << std::setfill('0') << stamp.nanosec;
timestamp = ss.str();