iRobot Create 不响应命令

Question

我正在使用 arduino mega 来控制 iRobot Create 我已经成功地通过 OI 命令更改模式并运行 Create 的演示，但我无法让它执行任何特定操作，例如驾驶或播放声音。它根本不响应这些命令。

int led=13;
  void setup()
  {
    pinMode(led, OUTPUT);  
  delay(2000);
  Serial.begin(57600);
  sendCom((byte[]){128,131}); // start-> full mode
  //sendCom((byte[]){136,0}); // this works, tells Create to play demo 0
  sendCom((byte[]){137,255,56,1,244}); // supposed to make Create drive backward, but doesn't do anything
  }
  void loop()
  {
    int _speed=1000;
    digitalWrite(led, HIGH);   
    delay(_speed);        
    digitalWrite(led, LOW);
    delay(_speed);
  }

  void sendCom(byte toSend[]){
      int length=sizeof(toSend)/sizeof(byte);
      for (int i=0;i<length;i++) Serial.write(toSend[i]);
      Serial.flush();
  }

Answer 1

通过发送 131，您将机器人置于安全模式，而不是完整模式。发送 132 将其置于完整模式。

如果某些传感器检测到移动不安全，安全模式可能会阻止 Create 行驶。

来源：创建开放接口手册