Arduino Nano 33 IOT - Jetson Nano i2c 通信失败

Question

我正在尝试在 Arduino nano 33 IOT 和 Jetson Nano 2gb 之间使用 i2c 总线。我正在使用 i2c 总线，并且想将整数数组发送到 Jetson Nano，但是当我通过总线接收数据时，它是乱码，并破坏了从 Jetson 发送到 Arduino 的数据。

Jetson Nano 引脚： 接地，27（SDA），28（SDL） Arduino Nano 33 IoT 引脚： GND、A4（SDA）、A5（SCL）

Arduino代码：

#include <Wire.h>

  int data [4];
  int x = 0;

  void setup() {                                 

  Serial.begin(9600);                        
  Wire.begin(0x6a);                          
  Wire.onReceive(receiveData);          
  Wire.onRequest(sendData);
  }

  void loop () {
      //sendData();
      delay(100);                         

  }

  void sendData() {
    int arr[4] = { 0, 23, 41, 19 };
    Serial.println("Sending Data to Jetson ...");
    //sendI2C((byte*) arr, sizeof(arr));
    Wire.write( (byte*)&arr, sizeof(arr));
    
    Serial.print("Sent...");
    Serial.println();
  }

  //void sendI2C(byte *data, int size) {
  //  Wire.beginTransmission(0x6a);
  //  for(int i = 0; i < size; i++) {
  //    Wire.write(data[i]);
  //  }
  //  Wire.endTransmission();
  //}

  void receiveData(int byteCount) { 

     while(Wire.available() && x < 4) {               //Wire.available() returns the number of bytes available for retrieval with Wire.read(). Or it returns TRUE for values >0.
         data[x]=Wire.read();
         x++;
       }

       if(x == 4) { x = 0; }

       Serial.println("----");
       Serial.print(data[0]);
       Serial.print("\t");
       Serial.print(data[1]);
       Serial.print("\t");
       Serial.print(data[2]);
       Serial.print("\t");
       Serial.println(data[3]);
       Serial.print("----");

       

       //sendData();

  }

Jetson Nano - Python3 代码：

import smbus
  import time
  bus = smbus.SMBus(0)
  address = 0x6a

  def writeArray(a, b, c, d):
    bus.write_i2c_block_data(address, a, [b, c, d])
    return -1

  def readArray(bytes_nr):
    values = bus.read_i2c_block_data(address, 0x00, bytes_nr)
    return values


  while True:
    writeArray(14,42,95,0)
    time.sleep(1)
    values = readArray(8)
    print(values)

发生了两件事：

1. 当我仅将数据从jetson nano发送到arduino时，在arduino的串行监视器上接收到数据 正确的是：

   [14, 42, 95, 0]

2. 当我尝试在 Jetson Nano 控制台上向 Jetson Nano 发送数据（）时，收到的数据“打印（值）”如下所示：

[0, 0, 0, 0, 0, 0, 42, 105, 0 , 0, 4, 0 , 0 ,0 ,0 , 56, 0 , 0 , 0 ,0 ,0, 187, 0 , 0 ,0, 0, 0 , 0] 
  -- And on the Arduino console the data shifts from left to right so instead of receiving `[14, 42, 95, 0]`, It prints 

[8, 14, 42, 95] 

我只是对从两侧发送 4 个整数的数组感兴趣。怎么办？

Answer 1

Arduino 代码使用原始 I2C 协议，Jetson 在 I2C 之上使用 SMBus。 SMBus 块结构意味着要传输 1 个额外字节的长度。