GLM如何实现四元数交叉和归一化？

Question

我正在尝试遵循 Rust 中的 TheCherno 光线追踪系列（目前在第 6 集），但我遇到了数学障碍。我不确定如何处理这段代码：

if (delta.x != 0.0f || delta.y != 0.0f)
    {
        float pitchDelta = delta.y * GetRotationSpeed();
        float yawDelta = delta.x * GetRotationSpeed();

        glm::quat q = glm::normalize(glm::cross(glm::angleAxis(-pitchDelta, rightDirection),
            glm::angleAxis(-yawDelta, glm::vec3(0.f, 1.0f, 0.0f))));
        m_ForwardDirection = glm::rotate(q, m_ForwardDirection);

        moved = true;
    }

GLM

如何允许四元数交叉和标准化？我对这个概念很陌生，但它在数学上似乎并不合理。我正在尝试使用 

cgmath

 箱在 Rust 中重写此代码，但这两个 

GLM

 函数没有对应的功能。我尝试自己查找源代码并实现这些功能，但除了

古代文档之外，我找不到任何提及。

Answer 1

所以无论如何，这段代码很糟糕，所以不要因为不理解它而感到难过:)

好吧，我们这里的季铵盐使用率相当低。该代码生成两个四元数，一个用于绕 x 轴旋转（我假设），另一个用于绕 y 轴旋转。

auto qr_xaxis = glm::angleAxis(-pitchDelta, rightDirection);
auto qr_yaxis = glm::angleAxis(-yawDelta, glm::vec3(0.f, 1.0f, 0.0f);

GLM 中的 

cross

 实际上只是乘法 - 将其命名为 

cross

 确实是非常错误的！实际上，这一切都是将 X 轴和 Y 轴旋转组合成一个旋转：

glm::quat q = qr_xaxis * qr_yaxis; 出于未知的原因，作者认为对此处的结果进行标准化是一个“好主意”。这里不需要对 quat 进行标准化，因为根据定义

qr_xaxis 和 qr_yaxis

 已经标准化，并且两个单位四元数的 quat 乘积始终是一个单位四元数。

最后，通过组合的 quat 来旋转 m_ForwardDirection。

m_ForwardDirection = glm::rotate(q, m_ForwardDirection);

老实说，我不完全确定这段代码想要做什么，但我会说原作者对四元数如何工作的理解显然

不太好

。结果我会用大剂量的盐来对待他的教程系列......