首先，我想知道我们从opencv reprojectImageTo3D（）函数得到的3d点的度量单位。
其次，我用一个以“mm”作为公制单位的棋盘单独校准每个摄像机，然后使用opencv功能校准立体声系统，纠正立体声对，然后计算视差图。
基本上我想要一个边界框中心的距离。所以我计算视差图并使用reprojectImageTo3D（）函数将其重新投影到3D，然后我从那些3D点获取，这些点对应于bbox（x，y）的中心。但是我应该使用哪个图像来获得bbox的中心？整顿还是原件？
其次，在立体声系统中使用相同的相机型号会更好吗？
谢谢
在校准过程中（calibrateCamera），您必须给出校准目标的点网格。然后，您在那里给出的单位将为剩余的过程定义单位。当调用reprojectImageTo3D时，你可能使用stereoRectify输出的矩阵Q，它接受单独的校准（cameraMatrix1，cameraMatrix2）。这是该单位的来源。所以在你的情况下你得到mm我猜。
reprojectImageTo3D必须使用经过校正的图像，因为使用经过校正的图像计算视差（否则将无法正确对齐）。此外，在计算视差时，相对于给定的第一图像（文档中的左图）计算。所以你应该使用左校正图像，如果你计算这样的差异：cv::StereoMatcher::compute(left, right)
我从来没有两个不同的相机，但使用相同的相机是有道理的。我认为如果你有非常不同的彩色图像，边缘或任何图像差异，这可能会影响差异质量。实际上非常重要的（除非您只使用静态图片），是使用可以通过硬件同步的相机（例如GENLOCK信号：https://en.wikipedia.org/wiki/Genlock）。如果左右之间有一点延迟和一个移动的主体，则差异可能是错误的。校准也是如此。
希望这可以帮助！