我创建了一个简单的Arduino程序,它从我的thingsboard仪表板上的KnobControl Widget接收位置值并更新伺服位置。该程序基于ThingsBoard网站上的ESP32 Pico Kit GPIO control and DHT22 sensor monitor示例,主要是工作。
到目前为止,我的代码能够连接到仪表板并从服务器接收“setPos”和“getPos”RPC命令,到目前为止,它已成功运行“setPos”调用的关联RPC_Response函数,并且可以移动伺服。
但是,当我刷新仪表板并向控制器发出“getPos”调用以获取当前伺服值时,我在串行输出中得到一条SDK消息,指示控制器收到命令,但关联的RPC_Response函数从不调用。我不确定我错过了什么,但这是我到目前为止写的完整代码示例:
#include <WiFi.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include <ThingsBoard.h>
// Constants
#define SERVO_PIN 19 // Servo Output Pin
#define SERVO_UPDATE_INTERVAL 20 // Speed of servo position updates
// Helper macro to calculate array size
#define COUNT_OF(x) ((sizeof(x)/sizeof(0[x])) / ((size_t)(!(sizeof(x) % sizeof(0[x])))))
// WiFi Login Info
#define ssid "IoT"
#define password "password"
// MQTT Broker IP address:
#define THINGSBOARD_SERVER "10.10.0.30"
// MQTT Client Info
#define ACCESS_TOKEN "ESP32_DEMO_TOKEN"
// Servo Variables
int minUs = 500;
int maxUs = 2400;
int SetPosition = 0; // ServoMotor Position Setpoint
int Position = 0; // ServoMotor current position
// Control/Timing Variables
long lastServoTime = 0; // keeps track of timestamp since the last servo update occured
// Objects
Servo ServoMotor;
WiFiClient espClient;
ThingsBoard client(espClient);
// RPC Callbacks
RPC_Callback callbacks[] = {
{ "setPos", setPosition },
{ "getPos", getPosition },
};
void setup() {
Serial.begin(115200);
// Initialize Servo
ServoMotor.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo
ServoMotor.attach(SERVO_PIN, minUs, maxUs);
// Initialize the WiFi and MQTT connections
setup_wifi();
}
void loop() {
// Update/refresh the Wifi/MQTT connection
updateWirelessConnection();
// Update Servo Positions
updateServo();
}
void updateWirelessConnection()
{
if (!client.connected()) {
reconnect();
}
client.loop();
}
// Processes function for RPC call "getPos"
// RPC_Data is a JSON variant, that can be queried using operator[]
// See https://arduinojson.org/v5/api/jsonvariant/subscript/ for more details
RPC_Response getPosition(const RPC_Data &data)
{
Serial.println("Received the get Position Method");
return RPC_Response(NULL, SetPosition);
}
// Processes function for RPC call "setPos"
// RPC_Data is a JSON variant, that can be queried using operator[]
// See https://arduinojson.org/v5/api/jsonvariant/subscript/ for more details
RPC_Response setPosition(const RPC_Data &data)
{
Serial.print("Received the Set Position method: ");
SetPosition = data;
Serial.println(SetPosition);
return RPC_Response(NULL, SetPosition);
}
void updateServo()
{
long currentTime = millis();
if (currentTime - lastServoTime > SERVO_UPDATE_INTERVAL) {
lastServoTime = currentTime;
// Approach the Horizontal set point incrementally and update the servo if applicable
if (Position != SetPosition) {
Position = SetPosition;
ServoMotor.write(Position);
}
}
}
void setup_wifi() {
delay(10);
// We start by connecting to a WiFi network
Serial.println();
Serial.print("Connecting to ");
Serial.println(ssid);
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(500);
Serial.print(".");
}
Serial.println("");
Serial.println("WiFi connected");
Serial.println("IP address: ");
Serial.println(WiFi.localIP());
}
void reconnect() {
// Loop until we're reconnected
while (!client.connected())
{
Serial.print("Attempting MQTT connection...");
// Attempt to connect
if (client.connect(THINGSBOARD_SERVER, ACCESS_TOKEN)) {
Serial.println("connected");
// Perform a subscription. All consequent data processing will happen in
// callbacks as denoted by callbacks[] array.
if (!client.RPC_Subscribe(callbacks, COUNT_OF(callbacks))) {
Serial.println("Failed to subscribe for RPC");
return;
}
Serial.println("Subscribe done");
} else {
Serial.println("Failed to connect. Trying again in 5 seconds...");
// Wait 5 seconds before retrying
delay(5000);
}
}
}
此外,这是我刷新仪表板时在串行监视器中看到的响应:
{"method":"getPos"}
[SDK] received RPC getPos
[SDK] response {}
当我更新仪表板上旋钮控件的位置时,这是我在串行监视器中收到的内容:
{"method":"setPos","params":"135"}
[SDK] received RPC setPos
[SDK] calling RPC setPos
Received the Set Position method: 135
[SDK] response 135
注意:我对setPos调用没有任何问题,这会正确调用RPC函数。
最后一点,当我刷新仪表板时,旋钮控件小部件顶部会出现一条错误消息“无法解析响应:[object Object]”。
所以主要的问题是没有调用正确的RPC函数。您认为这里的问题是什么?
好吧,我在ThingsBoard包装器库中探索,试图更好地理解从服务器处理传入的RPC文本字符串的代码发生了什么。在sendDataArray函数里面,我在for循环中发现了这段好奇的代码,它扫描回调数组并将其与嵌入式RPC字符串相匹配:
// Do not inform client, if parameter field is missing for some reason
if (!data.containsKey("params")) {
continue;
}
如果调用的RPC方法不包含params字段,则完全忽略方法调用。不幸的是,这是getPos RPC调用的情况。所以为了解决这个问题,我只是注释掉了上面的代码,现在一切正常。
@thingsboard团队,这段代码的原始理由是什么?如何将getValue RPC调用传递给客户端进行处理?
我试图在另一篇文章中解决这个问题,没有意识到你已经发布了这个。回复没有帮助。我的查询链接如下。
https://github.com/thingsboard/ThingsBoard-Arduino-MQTT-SDK/issues/10#issuecomment-474368259
我还注意到,当旋钮控件没有发出参数键时,thingsboard.h包装器基本上会使草图短路。由于旋钮控件在执行getPos方法时不会发出任何“params”键,因此草图代码永远不会有机会响应最新值。
我玩了新的调试终端小部件,并通过发出带有参数值的getPos方法来测试旋钮控件小部件RPC调用。如果在New debug terminal提示符下输入'getPos',则会在调试终端中将空括号作为响应,并在串行输出中获得{“method”:“getPos”}。就像草图一样。
如果在提示符处输入“getPos 1”,则应在终端窗口中将SetPosition值作为响应,并在串行输出中使用“{”方法“:”getValue“,”params“:1}'。值1并不重要,因为有某种参数可以触发包装器。
请注意,如果在调试窗口中输入“setPost 12”,则会将SetPosition变量值更新为12。
我的结论是旋钮控制小部件被削弱了。如果要使用包装器,它需要发出'params'密钥对。
另一个问题是,当您在调试终端中使用getPos时,旋钮控件中显示的数值不会更新。不确定这是否是最好的测试。使用仪表板刷新浏览器窗口会产生类似的结果。我认为getMethod应该这样做。
Thingsboard团队:这里发生了什么,可以改进吗?