RobotC - 电梯编程

Question

我正在为一个高中项目设计和编程一个类似电梯的机器人。我可以做点什么让这件事变得更简单吗？或更好？我附上了一张在 AutoCAD Inventor 中制作的带有标签的设计图片。

对于那些不熟悉 RobotC 或 VEX 的人（它与 C 和 C++ 非常相似）：限位开关（limit1，limit2，...）和碰撞开关（floor1，floor2，...）是模拟按钮，返回一个如果未按下则值为 0，如果按下则值为 1。电机（主电机）旋转齿轮，使机构在滑块上向上移动。当伸出电机机构的轴上下移动时，它会按下限位开关并使其返回值 1。

int callup [3];
int calldown [3];
int floorat[3];

    int main ()
    {

        if (SensorValue[limit1] == 1)
        {
            floorat[0] = 1;
        }
        else
        {
            floorat[0] = 0;
        }

        if (SensorValue[limit2] == 1)
        {
            floorat[1] = 1;
        }
        else
        {
            floorat[1] = 0;
        }

        if (SensorValue[limit3] == 1)
        {
            floorat[2] = 1;
        }
        else
        {
            floorat[2] = 0;
        }

        if (SensorValue[floor1] == 1)
        {
            calldown[0] = 1;
            SensorValue[LED1] = 1;
        }

        if (SensorValue[floor2] == 1 && floorat[2] == 1)
        {
            calldown[1] = 1;
            SensorValue[LED2] = 1;
        }

        if (SensorValue[floor2] == 1 && floorat[0] == 1)
        {
            callup[1] = 1;
            SensorValue[LED2] = 1;
        }

        if (SensorValue[floor3])
        {
            callup[2] = 1;
            SensorValue[LED3] = 1;
        }

        motors ();

    }


    void motors ()
    {

        if (callup[2] == 1 && floorat[2] == 1)
        {
            int x = 1;
            while (x < 3)
            {
                SensorValue[LED3] = 1;
                wait(0.5);
                SensorValue[LED3] = 0;
                wait(0.5);
            }
            callup[2] = 0;
            main ();
        }
        else if (callup[1] == 1 && floorat[1] == 1)
        {
            int x = 1;
            while (x < 3)
            {
                SensorValue[LED2] = 1;
                wait(0.5);
                SensorValue[LED2] = 0;
                wait(0.5);
            }
            callup[1] = 0;
            main ();
        }
        else if (callup[0] == 1 && floorat[0] == 1)
        {
            int x = 1;
            while (x < 3)
            {
                SensorValue[LED1] = 1;
                wait(0.5);
                SensorValue[LED1] = 0;
                wait(0.5);
            }
            callup[0] = 0;
            main ();
        }

        if (callup[2] == 1 && floorat[1] == 1 && calldown[0] == 0 || callup[2] == 1 && floorat[0] == 1 && callup[1] == 0)
        {
            startMotor(mainMotor, 60);
            untilTouch(limit3);
            stopMotor(mainMotor);
            callup[2] = 0;
            wait(1);
            main ();
        }

        if (callup[1] == 1 && floorat[0] == 1)
        {
            startMotor(mainMotor, 60);
            untilTouch(limit2);
            stopMotor(mainMotor);
            callup[1] = 0;
            wait(1);
            main();
        }

        if (calldown[1] == 1 && floorat[2] == 1)
        {
            startMotor(mainMotor, -60);
            untilTouch(limit2);
            stopMotor(mainMotor);
            calldown[1] = 0;
            wait(1);
            main();
        }

        if (calldown[0] == 1 && floorat[2] == 1 && calldown[1] == 0 || calldown[0] == 1 && floorat[1] == 1)
        {
            startMotor(mainMotor, -60);
            untilTouch(limit1);
            stopMotor(mainMotor);
            calldown[0] = 0;
            wait(1);
            main();
        }
    }

虽然这个问题不应该引起关注，但是startMotor命令中的60是电机的速度，只是为了更清楚一些。

如有更多问题，请随时提问。

Answer 1

让我们定义电梯在给定时刻的状态：

电梯可以上、下或闲置。

电梯位于给定的楼层，并在触发开关时从一层到另一层：

现在，如果我们将其翻译成一些伪代码（应该很容易翻译成

RobotC

）：

enum elevator_status = { idle, down, up };
int currentfloor; //1, 2, 3 


switch(elevator_status)
{
    case idle:    
        //we check if a button is pressed and possibly go up or down           
        if(SensorValue(floor1))
        {         
             if(currentfloor > 1)
                elevator_status = down;               
        }
        else if(SensorValue(floor2))
        {
              if(currentfloor > 2)
                  elevator_status = down;
              else if(currentfloor < 2)
                  elevator_status = up;               
        }
        else if(SensorValue(floor3))
        {
              if(currentfloor < 3)
                  elevator_status = up;   
        }
        break;

    case up:
    case down:    
        //we check if we trigger a floor switch and stop the elevator
        if(SensorValue(limit1))
        {      
           currentfloor = 1;
           elevator_status = idle;
        }
        else if(SensorValue(limit2))
        {
           currentfloor = 2;
           elevator_status = idle;
        }
        else if(SensorValue(limit3))
        {
           currentfloor = 3;
           elevator_status = idle;
        }
        break;
}


//we set the speed of the motor
if(elevator_status == up)
{
   set_motorstate(cw);
)
else if(elevator_status == down)
{
   set_motorstate(ccw);   
}
else if(elevator_status == idle)
{
   set_motorstate(idle);   
}

注意：在此代码中，电梯仅在电梯空闲时处理新的上楼和下楼呼叫。它在移动时不会存储向上和向下的呼叫，并稍后再去那里。我不知道这是否是你的要求。

Answer 2

我不熟悉 RobotC 或 VEX，但是我注意到一定数量的重复操作可以制作成它们自己的函数。

我会将以下代码片段制作成单独的函数。因此，在称为“电机”的大型函数中，您有以下一组操作：

    int x = 1;
    while (x < 3)
    {
        SensorValue[LED3] = 1;
        wait(0.5);
        SensorValue[LED3] = 0;
        wait(0.5);
    }
    callup[2] = 0;
    main ();

使用略有不同的值重复此操作。

在这里我会编写一个如下所示的函数：

void adjust_sensors( size_t led, size_t level )
{
    int x = 1;
    while (x < 3)
    {
        SensorValue[led] = 1;
        wait(0.5);
        SensorValue[led] = 0;
        wait(0.5);
    }
    callup[level] = 0;
    main ();
}

您也可以对以下代码执行相同的操作：

startMotor(mainMotor, 60);
untilTouch(limit3);
stopMotor(mainMotor);
callup[2] = 0;
wait(1);
main ();

而且 while 循环似乎永远不会结束，因为 x 的值永远不会改变。

你声明时顶部也有错字：

int callown [2];

我想你的意思是：

int calldown [2];

为了清晰起见，最好在代码中添加一些注释。

希望这有帮助。

Answer 3

我可能离题很远，因为我只是一个有自己问题的学生，但看起来你可能在数组大小上犯了错误。例如，当您声明：

int floorat[2];

这使得数组大小为 2。然后您引用该数组中的 3 个元素位置 [0, 1, 2]。另外，你不能只使用常规整数，并为其指定值 1、2 或 3 吗？

我建议将这些变量重新定义为：

int callup;
int calldown;
int floorat;

然后您可以避免额外的代码行并将 if/else 子句简化为：

if (SensorValue[limit1] == 1)
{
    floorat = 1;
}

if (SensorValue[limit2] == 1)
{
    floorat = 2;
}


if (SensorValue[limit3] == 1)
{
    floorat = 3;
}