我有2D图像数据，具有纬度和经度的相应摄像机位置。我想将像素坐标转换为3D世界坐标。我可以访问固有的校准参数和偏航，俯仰和滚转。使用偏航，俯仰和滚动我可以导出旋转矩阵，但我没有得到如何计算平移矩阵。当我正在处理数据集时，我无法访问相机。请帮我推导翻译矩阵。
如果您没有相机相对于地面的高度（AGL或ASL）或其他方式来解决图像中的比例（例如，通过在图像中识别已知大小的物体，例如航拍图像中的足球场）。
假设您可以解决比例问题，下一个问题是您可以（或想要）对地形进行建模的精确程度。对于第一个近似，您可以使用标准的大地椭圆体（例如WGS-84）。为了获得更高的精度 - 特别是对于从低海拔拍摄的图像 - 您需要使用DTM并将其注册到图像。无论哪种方式，它都是标准的反投影问题：您计算从摄像机中心到像素的光线，将其转换为世界坐标，然后与椭圆体或DTM相交。
有很多开源库可以帮助您以各种语言进行操作（例如GeographicLib）
编辑添加建议：
在ECEF中表达您的相机位置。在ECEF中转换来自相机的光线，同时考虑相机的旋转。您可以使用库进行转换，例如： nVector。
然后继续将光线与椭球相交，如this answer所述。