我想尝试使用我的软件，这是基于demo_flight_control dji_sdk_ROS的demo_flight_control示例。
为了移动无人机，使用函数调用setTarget。为了验证无人机将到达setTarget函数指定的正确位置，对x，y，z有一些边界控制。在演示代码中，x，y和z的边界为50厘米。因此，如果无人机在三个方向x，y，z的50厘米范围内，那么它就到达了正确的最终位置。
我的问题是关于这些问题：它们是否足以控制现实生活中的无人机？
我的无人机是正常gps的dji matrice 100。
我认为应该没问题。当无人机接近目标时，无人机可以降低无人机的速度。我不确定M100使用什么样的控制策略，但是如果你在模拟器中进行测试，你会发现当你增加无人机的速度时，在它超出目标位置之前会出现过冲增加。 （我还发现最终位置不准确，你可能需要一些来实现精确位置控制的方法）。
我在我的程序中使用相同的50cm边界调整了相同的功能，它似乎运行得很好。
编辑：
从我看过这些例子已经有一段时间但是如果我没记错的话，本地笛卡尔位置是根据GPS传感器更新计算的。 GPS位置本身与IMU传感器测量融合，但我离题了。您可以通过提供的功能从GPS位置计算本地位置，从而为您提供从目标到无人机的位置偏移。根据您的控制标志（我在地面框架中使用水平和垂直速度），您将控制速度应用于无人机并不断检查其位置是否接近目标位置，如果不是您再次计算偏移并应用速度连续。一旦你接近目标位置，就可以通过边界检查来阻止无人机。如果查看示例代码，您会注意到0速度发布到控件发布者的所有轴。