DJI M210校准前立体摄像机以获得深度感

Question

我正在尝试将校准值放入m210_stereo_param.yaml，就像在官方开发者网站（OnboardSDK for Linux）中建议的那样。目标是具有良好的值来测试深度感知样本。该网站提出了不同的校准方法，我选择了OpenCV。

我在这个Github存储库中找到了一个校准示例：Opencv - stereo_calibrate_rc（在此链接上给出了一些解释：Stereo Camera Calibration in Opencv 3）

问题是在获得最终的Matrix（在intrinsics.yaml和extrinsics.yaml中）之后，我修改了m210_stereo_param.yaml中的值，并尝试运行该示例。我得到了这个结果（这是不正确的，即使m210_stereo_param.yaml的默认值有更好的结果）。

你知道校准出了什么问题吗？找到一个明确的方法来获得投入到yaml中的值是非常复杂的。

Answer 1

解决，问题是包含图像列表的xml文件需要如下所示：

   "data/left01.jpg"
   "data/right01.jpg"
   "data/left02.jpg"
   "data/right02.jpg"
   "data/left03.jpg"
   ...

我的xml文件更像是这样的：

   "data/left01.jpg"
   "data/left02.jpg"
   "data/left03.jpg"
   ...
   "data/right01.jpg"
   "data/right02.jpg"

因此，如果您使用此示例，请检查您的xml文件是否交替使用左右图片。