如何发布 JoyFeedbackArray 消息

Question

我正在尝试发布主题

/joy/set_feedback

。

我的包含内容中有这个：

#include <sensor_msgs/JoyFeedbackArray.h>

我的 Nodehandle 和 Publisher 是这样的：

feed_pub = nh->advertise<sensor_msgs::JoyFeedbackArray>("/joy/set_feedback", 1);

现在我的问题是我想填写 feed_msg

sensor_msgs::JoyFeedbackArray feed_msg;

在文档中sensor_msgs/JoyFeedbackArray Message 它说它是一个数组。无论我在那里写了什么，我总是会收到错误。

如果我能得到一个正确的例子来填充这个数组，那将非常有帮助。

我需要类型为：1 / id：0 /强度：1.0 的振动信号。

Answer 1

ROS 消息可以处理数组之类的东西。但是，当您在 Python 或 C++ 中使用 ROS 消息“数组”时，您需要使用不同的数据类型。就您而言，您需要一个

std::Vector<sensor_msgs::JoyFeedback>

。

对于其他情况，ROS Wiki 创建了 ROS Message、C++ 和 Python 之间的翻译表：

您可以在这里找到不同数据类型及其在 ROS Message 和 Python 或 C++ 之间转换的详细说明：http://wiki.ros.org/msg