获取的Kinect V2与Ubuntu 16.04和ROS动力学工作

Question

我一直试图在过去的两天让我的微软Kinect一个（V2.0）与Ubuntu 16.04和ROS动能工作。我下载了libfreenect2驱动程序（https://github.com/OpenKinect/libfreenect2），跟着一步一步的指示。我已成功能够运行./Protonect其显示IR，RGB和2个深度传感器流。然后，我尝试使用kinect2-ROS包桥ROS的驱动程序，但一直运行到的错误“无法找到libfreenect2”，在我的工作区运行catkin_make时被调用。

-- +++ processing catkin package: 'kinect2_bridge'
-- ==> add_subdirectory(kinect2-ros/kinect2_bridge)
-- Checking for module 'libfreenect2'
--   No package 'libfreenect2' found
CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig.cmake:367 (message):
  A required package was not found
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig.cmake:532 (_pkg_check_modules_internal)
  kinect2-ros/kinect2_bridge/CMakeLists.txt:7 (pkg_check_modules)

可能有人请帮助我理解这是怎么回事和/或是否有人已经成功拿到了Kinect的V2与这些系统设置工作，请你分享你的知识？

谢谢

Answer 1

你有没有试过kinect2-ROS的指示？

问题是柳絮在你的路都找不到libfreenect2。

最简单的方法是删除libfreenect2与它的输出您编译沿着从PPA描述In this Github repo安装。

Answer 2

关于ROS动力学在Ubuntu 16.04和KinectV2与IAI Kinect2：

请确保：

1. 当您编译libfreenect2，您使用qazxsw POI，而不只是qazxsw POI。
2. 当你编译libfreenect2，你必须指定安装路径（如果你没有这将安装在cmake .. -DENABLE_CXX11=ON）。该cmake ..指示是：

注：如果您安装libfreenect2别的地方比/usr/local或标准位置像IAI Kinect2 repository您通过添加$HOME/freenect2到catkin_make指定路径。

仔细检查这些。我是能够成功地编译包。

Answer 3

我能够与ROS动力学在Ubuntu 16.04上运行的Kinect V2使用的例子在这里找到：

/usr/local

我能得到SLAM映射，里程计，点云，等等。

我还没有自定义生成任何事情来得到这个工作。我需要的一切都可以从Apt库。

更新/编辑：使用-Dfreenect2_DIR= path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2，选择您的ROS发行版（大概是 “动力” 为16.04 Ubuntu的）。然后按照指示：

1. 设置sources.list

http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping

2. 设置你的钥匙

ROS Installation for Ubuntu documentation

3. 更新包指数

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4. 安装ROS

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116